Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- products:laboratory_iot_c:exp35 [2024/11/16 11:24] – [Программный код эксперимента] labuser30
+++ products:laboratory_iot_c:exp35 [2024/11/16 11:46] (текущий) – [Программный код эксперимента] labuser30
@@ Строка 90: / Строка 90: @@
 Описываем возможные состояния конечного автомата:
-<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="11"]>
+<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="9"]>
-states = (
+bool states[4][2] = {
-    (0,0),
+  {0,0},
-    (1,0),
+  {1,0},
-    (1,1),
+  {1,1},
-    (0,1)
+  {0,1}
-)
+};
 </code>
-Список из 4 элементов. В каждом элементе первая цифра это состояние сигнала A, вторая — сигнала B.
+Двумерный массив 4×2. Первая цифра это состояние сигнала A, вторая — сигнала B.
 Номер состояния — это индекс элемента списка. Логика переключения состояний автомата простая — состояние может смениться только на соседнее: состояние 0 на 1, 1 на 2, 2 на 3, 3 на 0. И в обратном направлении. Состояние не может измениться "перескочив" через другое. Эту логику мы опишем в программе далее.
-В переменной ''old_state'' будем хранить последнее состояние конечного автомата, чтобы  понимать какое состояние было и какое у него теперь будет.
+В переменной ''state_old'' будем хранить последнее состояние конечного автомата, чтобы  понимать какое состояние было и какое у него теперь будет.
 В основном цикле программы мы получаем данные о текущем состоянии линий А и B:
-<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="34"]>
+<code arduino[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="46"]>
-    value_a = encA.value()
+  value_a = digitalRead(ENC_A);
-    value_b = encB.value()
+  value_b = digitalRead(ENC_B);
 </code>
-И определяем номер состояния конечного автомата, соответствующего такому состоянию А и B:
+И определяем номер состояния конечного автомата, соответствующего такому состоянию А и B с помощью написанной нами функцией ''index()'':
-<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="37"]>
+<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="49"]>
-    current_state = states.index((value_a, value_b))
+  state = index(value_a, value_b);
 </code>
-Формируем список с состояниями А и B ''(value_a, value_b)'' и
+Функция ''index(a, b)'' принимает два параметра типа ''bool'', осуществляет поиск соответствующего элемента в массиве states и возвращает индекс найденного элемента. Ключевое слово ''return'' прерывает работу функции и возвращает указанное после него значение.
-с помощью оператора ''index'' мы получаем индекс такого состояния в ''states''.
-Теперь мы знаем индекс только что измеренного состояния линий. А индекс последнего состояния конечного автомата хранится в переменной ''old_state''. Теперь нам нужно понять можем ли мы из состояния записанного в ''old_state'' переключиться в новое состояние, индекс которого мы определили и записали в ''current_state''.
+<code arduino[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="46"]>
+int index(bool a, bool b){
+  for (int i = 0; i < 4; i++){
+    if (states[i][0] == a and states[i][1] == b) {
+      return i;
+    }
+  }
+  return -1;
+}
+</code>
-<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="39"]>
+Зачем же нужна строка ''return -1;'' в конце функции, если в цикле ''for'' в любом случае будет найден и возвращен индекс? Компилятор не на столько умный и не знает об этом, но для всех функций обязательно возвращение значения, иначе программа не скомпилируется. Поэтому мы возвращаем заведомо нереальное значение, т.к. в нашем случае строка  ''return -1;'' никогда не будет выполнена.
-if (current_state -  old_state == 1) or (current_state == 0 and old_state == 3):
+Теперь мы знаем индекс только что измеренного состояния линий. А индекс последнего состояния конечного автомата хранится в переменной ''state_old''. Теперь нам нужно понять можем ли мы из состояния записанного в ''state_old'' переключиться в новое состояние, индекс которого мы определили и записали в ''state''.
+<code arduino[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="51"]>
+  if ((state - state_old == 1) or (state == 0 and state_old == 3)) {
 </code>
-Если индекс нового состояния на 1 больше старого или, если новое состояние 0, а старое 3, то регистрируем переход в новое состояние. Переводим конечный автомат в новое состояние ''old_state = current_state''. Увеличиваем на 1 счетчик ''count'', печатаем + в терминал и отображаем счетчик на дисплее.
+Если индекс нового состояния на 1 больше старого или, если новое состояние 0, а старое 3, то регистрируем переход в новое состояние. Переводим конечный автомат в новое состояние ''state_old = state''. Увеличиваем на 1 счетчик ''count'', печатаем + в терминал и отображаем счетчик на дисплее.
 Аналогично для вращения в обратную сторону. Если индекс состояния уменьшился на один, то производим аналогичные действия.
 Когда ты запустишь эту программу в конструкторе, то увидишь, что значение на дисплее всегда меняется сразу на 2 и в терминале появляется по два + или -. Дело в том, что наш энкодер имеет фиксацию положений (при вращении ощущаются толчки). И эта фиксация осуществляется не в каждом состоянии, а через один. Таким образом от щелчка до щелчка энкодер проходит 2 состояния. Поэтому и число изменяется на 2.