Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- products:laboratory_iot:exp35 [2020/05/22 12:55] – labuser29
+++ products:laboratory_iot:exp35 [2024/11/16 11:25] (текущий) – [Программный код эксперимента] labuser30
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
 ===== Эксперимент 35. Конечные автоматы =====
+Коне́чный автома́т — абстрактный автомат, число возможных внутренних состояний которого конечно. Если говорить проще, то с помощью конечного автомата описываются состояния какого либо объекта и переходы между этими состояниями. Например, светофор можно описать с помощью конечного автомата.
+{{ :products:esp-iot:states.png?nolink |}}
+Видно, что из состояния 1 (красного сигнала) светофор может перейти только в состояние 2 (красный + желтый), означающий скорое включение зеленого. Из состояния 2 светофор может перейти только в состояние 3 (зеленый сигнал). После зеленого всегда идет желтый сигнал (состояние 4), который сменяется красным (состояние 1). Главное, что у данного конечного автомата есть 4 состояния и мы знаем из какого состояния в какое он может переходить.
+Конечные автоматы иногда очень полезны для описания состояний электроники. Возьмем тот же инкрементальный энкодер. Снова посмотрим на график сигналов от него:
+{{ :encoder.png?nolink |}}
+По графику видно, что состояния у энкодера не меняются хаотично. Они меняются только последовательно. Если крутить ручку в одну сторону, то состояния сменяются 0-1-2-3-0..., а если в другую, то 0-3-2-1-0...
+Зная это мы можем отфильтровывать ложные показания из-за дребезга контактов и точно отслеживать импульсы. Попробуем обрабатывать сигналы энкодера с помощью конечного автомата.
+==== Схема эксперимента ====
+{{ :products:esp-iot:exp14_sch.png?nolink |}}
+//Рисунок 1. Электрическая принципиальная схема эксперимента//
+{{ :products:esp-iot:exp14_mon.png?direct&600 |}}
+//Рисунок 2. Монтажная схема эксперимента//
+==== Программный код эксперимента ====
+<file python Exp35.py[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="1"]>
+from time import sleep_ms, ticks_ms
+from machine import I2C, Pin
+from esp8266_i2c_lcd import I2cLcd
+_init()
+DEFAULT_I2C_ADDR = 0x3F # Или 0x27 в зависимости от модели микросхемы на плате
+encA = Pin(13, Pin.IN)
+encB = Pin(12, Pin.IN)
+states = (
+    (0,0),
+    (1,0),
+    (1,1),
+    (0,1)
+)
+old_state = 0
+count = 0
+def print_lcd(data):
+    lcd.clear()
+    lcd.putstr(str(data))
+i2c = I2C(scl=Pin(5), sda=Pin(4), freq=400000)
+lcd = I2cLcd(i2c, DEFAULT_I2C_ADDR, 2, 16)
+lcd.backlight_on()
+while True:
+    value_a = encA.value()
+    value_b = encB.value()
+    state = states.index((value_a, value_b))
+    if (state - old_state == 1) or (state == 0 and old_state == 3):
+        count += 1
+        print('+');
+        print_lcd(count)
+        old_state = state
+    elif (state - old_state == -1)  or (state == 3 and old_state == 0):
+        count -= 1
+        print('-');
+        print_lcd(count)
+        old_state = state
+</file>
+Описываем возможные состояния конечного автомата:
+<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="11"]>
+states = (
+    (0,0),
+    (1,0),
+    (1,1),
+    (0,1)
+)
+</code>
+Список из 4 элементов. В каждом элементе первая цифра это состояние сигнала A, вторая — сигнала B.
+Номер состояния — это индекс элемента списка. Логика переключения состояний автомата простая — состояние может смениться только на соседнее: состояние 0 на 1, 1 на 2, 2 на 3, 3 на 0. И в обратном направлении. Состояние не может измениться "перескочив" через другое. Эту логику мы опишем в программе далее.
+В переменной ''old_state'' будем хранить последнее состояние конечного автомата, чтобы  понимать какое состояние было и какое у него теперь будет.
+В основном цикле программы мы получаем данные о текущем состоянии линий А и B:
+<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="34"]>
+    value_a = encA.value()
+    value_b = encB.value()
+</code>
+И определяем номер состояния конечного автомата, соответствующего такому состоянию А и B:
+<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="37"]>
+    state = states.index((value_a, value_b))
+</code>
+Формируем список с состояниями А и B ''(value_a, value_b)'' и
+с помощью оператора ''index'' мы получаем индекс такого состояния в ''states''.
+Теперь мы знаем индекс только что измеренного состояния линий. А индекс последнего состояния конечного автомата хранится в переменной ''old_state''. Теперь нам нужно понять можем ли мы из состояния записанного в ''old_state'' переключиться в новое состояние, индекс которого мы определили и записали в ''state''.
+<code python[enable_line_numbers="2", start_line_numbers_at="39"]>
+if (state - old_state == 1) or (state == 0 and old_state == 3):
+</code>
+Если индекс нового состояния на 1 больше старого или, если новое состояние 0, а старое 3, то регистрируем переход в новое состояние. Переводим конечный автомат в новое состояние ''old_state = state''. Увеличиваем на 1 счетчик ''count'', печатаем + в терминал и отображаем счетчик на дисплее.
+Аналогично для вращения в обратную сторону. Если индекс состояния уменьшился на один, то производим аналогичные действия.
+Когда ты запустишь эту программу в конструкторе, то увидишь, что значение на дисплее всегда меняется сразу на 2 и в терминале появляется по два + или -. Дело в том, что наш энкодер имеет фиксацию положений (при вращении ощущаются толчки). И эта фиксация осуществляется не в каждом состоянии, а через один. Таким образом от щелчка до щелчка энкодер проходит 2 состояния. Поэтому и число изменяется на 2.