Это старая версия документа!
BeamBOT учится останавливаться на границе
Сейчас научим робота использовать один из датчиков, установленных на нем.
Давай попробуем подключить к датчику светодиод?
Если ты поместишь датчик «В» над белым светодиод VD1 загорится, если над черным — потухнет.
А что если напрямую к датчику подключить еще и мотор? Давай попробуем.
Когда датчик окажется над белой поверхностью мотор с колесом начнут медленно вращаться, а светодиод VD1 слабо мерцать. Это означает, что тока, который может выдать датчик, недостаточно для полноценного вращения одного колеса. Что же говорить о двух.
Помнишь в предыдущем уроке у нас остался вопрос зачем нам микросхема ULN2003A? Во как раз для того, чтобы с помощью датчиков управлять моторами. Давай же проверим как это будет работать.
Если ты поставишь робота над белой поверхностью он будет ехать пока не встретит поверхность черного цвета, после чего остановиться. Как работает схема? Датчик подключен к входам двух транзисторов Дарлингтона микросхемы ULN2003A. Пока датчик выдает положительный сигнал транзисторы открыты и подключенные к ним моторы вращают колеса. Как только на выходе датчика появляется «-», транзисторы закрываются и моторы останавливаются.