PinLab Docs

Итак, мы научили робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это слишком уж просто. Давай соберем схему, благодаря которой робот сможет ездить вдоль черной линии.

Принцип работы схемы следующий: как только датчик фиксирует нахождение над темной полосой, активируется один мотор, в то время как второй останавливается. Это заставляет робота поворачиваться. Процесс продолжается до момента обнаружения светлой поверхности. После этого состояния моторов меняются: ранее работавший замирает, а бездействовавший запускается. Начинается вращение в обратную сторону, которое прекращается, когда датчик вновь видит черную черту. Цикл запускается заново, и благодаря постоянным колебаниям корпуса устройство начинает перемещаться по стыку двух контрастных зон.

Теперь, если ты поставишь робота на край черной линии, он будет ехать вдоль нее, поворачивая то правым, то левым колесом. Правда, эффектно? Рассмотрим, как работает схема.

С правым колесом все просто: на вход первого канала микросхемы ULN2003A к транзистору Дарлингтона подключен датчик линии В, а на его выход – мотор правого колеса. Следовательно, когда датчик «видит» белую поверхность, правое колесо проворачивается вперед.

С левым колесом – интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вход – к выходу первого. Второй канал микросхемы выполняет роль инвертора, т.е. он меняет сигнал на противоположный. Поэтому оба мотора работают по- очереди, хотя управляются одним датчиком.

У микросхемы ULN2003A есть особенность: когда канал микросхемы «выключен» (в нашем случае канал DA1.1) – его выход ни к чему не подключен. На жаргоне электронщиков – «висит в воздухе» и на нем нет никакого напряжения. Но чтобы включить второй канал (DA1.2) нужен уровень напряжения. Чтобы его получить, мы добавили резистор R1, который «подтягивает» выход первого канала к «+» питания в моменты, когда выход DA1.1 «висит в воздухе». Ток, протекающий через R1 включает DA1.2 и левый мотор.

Таким образом когда датчик находится над белой поверхностью работает один мотор, а когда над черной – другой. Когда над белой – один мотор подруливает в сторону черной линии, а когда Робот буквально видит границу линии, отслеживает ее и движется вдоль нее.

☚ Предыдущий | Содержание | Следующий ☛