PinLab Docs

Итак, мы научили робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это слишком уж просто. Давай соберем схему, благодаря которой робот сможет ездить вдоль черной линии.

Теперь, если ты поставишь робота на край черной линии, он будет ехать вдоль нее, поворачивая то правым, то левым колесом. Правда, эффектно? Рассмотрим, как работает схема.

С правым колесом все просто: на вход первого канала микросхемы ULN2003A к транзистору Дарлингтона подключен датчик линии В, а на его выход – мотор правого колеса. Следовательно, когда датчик «видит» белую поверхность, правое колесо проворачивается вперед. С левым колесом – интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вход – к выходу первого. Когда канал микросхемы ULN2003A «выключен» на входе В, – его выход «висит», то есть ни к чему не подключен. Чтобы это исправить, мы добавили резистор R1, который «подтягивает» выход первого канала к «+» питания. И вход второго тоже «подтягивается», так как вход и выход соединены. В результате, когда на входе первого канала «-», то на входе второго «+» – и наоборот. Следовательно, и моторы с колесами включаются по очереди.

С правым колесом все просто: на вход первого канала (транзистора Дарлингтона) микросхемы ULN2003A подключен датчик линии «В», а на его выход собственно мотор правого колеса. Следовательно когда датчик «видит» белую поверхность правое колесо поворачивается вперед. С левым колесом все интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вот вход к выходу первого. Когда канал ULN2003A «выключен» (на его входе «В»), его выход «висит в воздухе», то есть ни к чему не подключен. Что бы это исправить мы добавили резистор R1, который «подтягивает» выход первого канала к «+» питания и вход второго тоже, так как они соединены. Этим мы добились того, что когда на входе первого канала «-», на входе второго «+», и наоборот. Следовательно и моторы с колесами включаются по очереди.

Кстати если ты уберешь резистор R1 из схемы, то робот все также будет ездить по краю линии. Почему так? Все дело в том, что функцию резистора будет R1 выполнять правый мотор.

☚ Предыдущий | Содержание | Следующий ☛