| Предыдущая версия справа и слеваПредыдущая версияСледующая версия | Предыдущая версия |
| products:beambot:uchitsya_ezdit_po_linii [2026/02/14 15:53] – [Монтажная схема] labuser29 | products:beambot:uchitsya_ezdit_po_linii [2026/02/14 16:32] (текущий) – [Монтажная схема] labuser29 |
|---|
| Итак, мы научили робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это слишком уж просто. Давай соберем схему, благодаря которой робот сможет ездить вдоль черной линии. | Итак, мы научили робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это слишком уж просто. Давай соберем схему, благодаря которой робот сможет ездить вдоль черной линии. |
| |
| | |
| | Принцип работы схемы следующий: как только датчик фиксирует нахождение над темной полосой, активируется один мотор, в то время как второй останавливается. Это заставляет робота поворачиваться. Процесс продолжается до момента обнаружения светлой поверхности. После этого состояния моторов меняются: ранее работавший замирает, а бездействовавший запускается. Начинается вращение в обратную сторону, которое прекращается, когда датчик вновь видит черную черту. Цикл запускается заново, и благодаря постоянным колебаниям корпуса устройство начинает перемещаться по стыку двух контрастных зон. |
| ==== Схема эксперимента ==== | ==== Схема эксперимента ==== |
| <php>pinlab_draw_picture("beambot/uchitsya_ezdit_po_linii/scheme1");</php> | <php>pinlab_draw_picture("beambot/uchitsya_ezdit_po_linii/scheme1");</php> |
| <php>pinlab_draw_instruction("beambot/uchitsya_ezdit_po_linii/scheme1.mont");</php> | <php>pinlab_draw_instruction("beambot/uchitsya_ezdit_po_linii/scheme1.mont");</php> |
| |
| | |
| | {{:products:beambot:line_1.png?nolink&250 |}} |
| Теперь, если ты поставишь робота на край черной линии, он будет ехать вдоль нее, поворачивая то правым, то левым колесом. Правда, эффектно? Рассмотрим, как работает схема. | Теперь, если ты поставишь робота на край черной линии, он будет ехать вдоль нее, поворачивая то правым, то левым колесом. Правда, эффектно? Рассмотрим, как работает схема. |
| |
| С правым колесом все просто: на вход первого канала микросхемы ULN2003A к транзистору Дарлингтона подключен датчик линии ''В'', а на его выход – мотор правого колеса. Следовательно, когда датчик «видит» белую поверхность, правое колесо проворачивается вперед. | С правым колесом все просто: на вход первого канала микросхемы ULN2003A (DA1.1) к транзистору Дарлингтона подключен датчик линии ''В'', а на его выход – мотор правого колеса. Следовательно, когда датчик «видит» белую поверхность, правое колесо проворачивается вперед. |
| |
| С левым колесом – интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вход – к выходу первого. Второй канал микросхемы выполняет роль инвертора, т.е. он меняет сигнал на противоположный. Поэтому оба мотора работают по- очереди, хотя управляются одним датчиком. | С левым колесом – интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вход – к выходу первого. Второй канал микросхемы выполняет роль инвертора, т.е. он меняет сигнал на противоположный. Поэтому оба мотора работают по- очереди, хотя управляются одним датчиком. |
| Экспериментируй: | Экспериментируй: |
| * Попробуй сделать так, чтобы робот ехал задом наперед. | * Попробуй сделать так, чтобы робот ехал задом наперед. |
| * Попробуй использовать задний датчик «З» в место переднего «В». | * Попробуй использовать задний датчик ''З'' в место переднего ''В''. |
| </WRAP> | </WRAP> |
| |
