Это старая версия документа!
BeamBOT осваивает езду по линии. Два датчика линии
Достоинством предыдущей схемы было то, что для езды по линии достаточно одно датчика. Но есть и недостаток: на прямых участках трассы робот не едет прямо, а виляет. На самом деле прямо он вообще не ехал! Он постоянно поворачивал либо в сторону линии, либо от нее. Не беда. Воспользуемся другими датчиками для сборки следующей схемы.
Схема эксперимента
Таблица компонентов
Монтажная схема
Теперь робот проходит трассу гораздо быстрее используя оба колеса на прямых участках. Схема работает следующим образом: правый датчик линии включает правый мотор, а левый датчик соответственно левый мотор. Когда оба датчика находятся над светлой поверхностью робот едет прямо. Как только один из датчиков оказывается над над черной линией, соответствующий мотор выключается, а робот поворачивает за счет второго мотора.