Различия

Показаны различия между двумя версиями страницы.

--- products:beambot:osvaivaet_ezdu_po_linii [2025/09/02 10:59] – labuser30
+++ products:beambot:osvaivaet_ezdu_po_linii [2026/02/14 18:59] (текущий) – labuser29
@@ Строка 1: / Строка 1: @@
 <php>require($_SERVER["DOCUMENT_ROOT"]."/interactive/interactive.php");</php>
-=====BeamBOT осваивает езду по линии. Два датчика линии=====
+===== BeamBOT осваивает езду по линии. Два датчика линии=====
-Достоинством предыдущей схемы является, то что для езды по линии нам было достаточно одно датчика. А вот недостатком – что на прямых участках трассы робот не едет прямо, а виляет поворачивая колесами по очереди. Но у нас же есть еще датчики на плате. Давай же воспользуемся ими для сборки следующей схемы.
+Достоинством предыдущей схемы было то, что для езды по линии достаточно одно датчика. Но есть и недостаток: на прямых участках трассы робот не едет прямо, а виляет. На самом деле прямо он вообще не ехал! Он постоянно поворачивал либо в сторону линии, либо от нее. Не беда. Воспользуемся другими датчиками для сборки следующей схемы.
+Алгоритм движения робота достаточно прост. Мы ставим робота так, чтобы черная линия была по середине под ним. Левый и правый датчики находились над белой поверхностью.  Когда оба датчика находятся над белой поверхностью робот движется вперед. Когда один из сенсоров заезжает на черную линию, соответствующий электромотор останавливается и робот поворачивается, выравнивая свое положение. После того как оба датчика снова находятся над белым полем, робот продолжает свое движение вперед.
+Каждый из двух датчиков управляет своим мотором независимо. Когда датчик находится над белой поверхностью — его мотор включен, иначе — выключен.
+==== Схема эксперимента ====
 <php>pinlab_draw_picture("beambot/osvaivaet_ezdu_po_linii/scheme1");</php>
 ~~NOCACHE~~
+==== Таблица компонентов ====
 <php>pinlab_bom("beambot/osvaivaet_ezdu_po_linii/scheme1.mont");</php>
+==== Монтажная схема ====
 <php>pinlab_draw_instruction("beambot/osvaivaet_ezdu_po_linii/scheme1.mont");</php>
-Теперь робот проходит трассу гораздо быстрее используя оба колеса на прямых участках.
+{{:products:beambot:line_2.png?nolink&250 |}}
+Теперь робот проходит трассу гораздо быстрее, используя оба колеса на прямых участках. Схема работает так: правый датчик линии включает правый мотор, а левый датчик – левый мотор. Когда оба датчика находятся над светлой поверхностью, робот едет прямо. Как только один из датчиков оказывается над черной линией, соответствующий мотор выключается – и робот поворачивает за счет второго мотора.
+----
+[[products:beambot:uchitsya_ezdit_po_linii|☚ Предыдущий ]] |
+[[products:beambot|Содержание]] |
+[[products:beambot:photoresistor| Следующий ☛]]