require($_SERVER["DOCUMENT_ROOT"]."/interactive/interactive.php"); ===== BeamBOT осваивает езду по линии. Два датчика линии===== Достоинством предыдущей схемы было то, что для езды по линии достаточно одно датчика. Но есть и недостаток: на прямых участках трассы робот не едет прямо, а виляет. На самом деле прямо он вообще не ехал! Он постоянно поворачивал либо в сторону линии, либо от нее. Не беда. Воспользуемся другими датчиками для сборки следующей схемы. Алгоритм движения робота достаточно прост. Мы ставим робота так, чтобы черная линия была по середине под ним. Левый и правый датчики находились над белой поверхностью. Когда оба датчика находятся над белой поверхностью робот движется вперед. Когда один из сенсоров заезжает на черную линию, соответствующий электромотор останавливается и робот поворачивается, выравнивая свое положение. После того как оба датчика снова находятся над белым полем, робот продолжает свое движение вперед. Каждый из двух датчиков управляет своим мотором независимо. Когда датчик находится над белой поверхностью — его мотор включен, иначе — выключен. ==== Схема эксперимента ==== pinlab_draw_picture("beambot/osvaivaet_ezdu_po_linii/scheme1"); ~~NOCACHE~~ ==== Таблица компонентов ==== pinlab_bom("beambot/osvaivaet_ezdu_po_linii/scheme1.mont");   ==== Монтажная схема ==== pinlab_draw_instruction("beambot/osvaivaet_ezdu_po_linii/scheme1.mont"); {{:products:beambot:line_2.png?nolink&250 |}} Теперь робот проходит трассу гораздо быстрее, используя оба колеса на прямых участках. Схема работает так: правый датчик линии включает правый мотор, а левый датчик – левый мотор. Когда оба датчика находятся над светлой поверхностью, робот едет прямо. Как только один из датчиков оказывается над черной линией, соответствующий мотор выключается – и робот поворачивает за счет второго мотора. ---- [[products:beambot:uchitsya_ezdit_po_linii|☚ Предыдущий ]] | [[products:beambot|Содержание]] | [[products:beambot:photoresistor| Следующий ☛]]