PinLab Docs

В предыдущем уроке мы научили нашего робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это было не слишком интересно. Давай соберем схему благодаря которой робот сможет ездить по краю черной линии?

СХЕМЫ 1

Если ты поставишь робота на край черной линии он будет ехать вдоль нее поворачивая то правым, то левым колесом. Правда выглядит завораживающе? Как же работает наша схема? С правым колесом все просто: на вход первого канала (транзистора Дарлингтона) микросхемы ULN2003A подключен датчик линии «В», а на его выход собственно мотор правого колеса. Следовательно когда датчик «видит» белую поверхность правое колесо поворачивается вперед. С левым колесом все интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вот вход к выходу первого. Когда канал ULN2003A «выключен» (на его входе «В»), его выход «висит в воздухе», то есть ни к чему не подключен. Что бы это исправить мы добавили резистор R1, который «подтягивает» выход первого канала к «+» питания и вход второго тоже, так как они соединены. Этим мы добились того, что когда на входе первого канала «-», на входе второго «+», и наоборот. Следовательно и моторы с колесами включаются по очереди.

Кстати если ты уберешь резистор R1 из схемы, то робот все также ездить по краю линии. Почему так? Все дело в том, что функцию резистора будет R1 выполнять правый мотор.

Достоинством предыдущей схемы является, то что для езды по линии нам было достаточно одно датчика. А вот недостатком – что на прямых участках трассы робот не едет прямо, а виляет поворачивая колесами по очереди. Но у нас же есть еще датчики на плате. Давай же воспользуемся ими для сборки следующей схемы.

СХЕМЫ 2

Теперь робот проходит трассу гораздо быстрее используя оба колеса на прямых участках.