| Предыдущая версия справа и слеваПредыдущая версияСледующая версия | Предыдущая версия |
| products:beambot:uchitsya_ezdit_po_linii [2025/08/04 20:18] – labuser30 | products:beambot:uchitsya_ezdit_po_linii [2025/09/02 11:00] (текущий) – [BeamBOT учится ездить по линии. Датчик на плате] labuser30 |
|---|
| <php>require($_SERVER["DOCUMENT_ROOT"]."/interactive/interactive.php");</php> | <php>require($_SERVER["DOCUMENT_ROOT"]."/interactive/interactive.php");</php> |
| |
| =====BeamBOT учится ездить по линии. Датчики на плате===== | =====BeamBOT учится ездить по линии. Датчик на плате===== |
| |
| В предыдущем уроке мы научили нашего робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это было не слишком интересно. Давай соберем схему благодаря которой робот сможет ездить по краю черной линии? | В предыдущем уроке мы научили нашего робота доезжать до черной линии и останавливаться, но это было не слишком интересно. Давай соберем схему благодаря которой робот сможет ездить по краю черной линии? |
| |
| **СХЕМЫ 1** | <php>pinlab_draw_picture("beambot/uchitsya_ezdit_po_linii/scheme1");</php> |
| |
| ~~NOCACHE~~ | ~~NOCACHE~~ |
| Если ты поставишь робота на край черной линии он будет ехать вдоль нее поворачивая то правым, то левым колесом. Правда выглядит завораживающе? Как же работает наша схема? С правым колесом все просто: на вход первого канала (транзистора Дарлингтона) микросхемы ULN2003A подключен датчик линии «В», а на его выход собственно мотор правого колеса. Следовательно когда датчик "видит" белую поверхность правое колесо поворачивается вперед. С левым колесом все интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вот вход к выходу первого. Когда канал ULN2003A "выключен" (на его входе «В»), его выход "висит в воздухе", то есть ни к чему не подключен. Что бы это исправить мы добавили резистор R1, который "подтягивает" выход первого канала к «+» питания и вход второго тоже, так как они соединены. Этим мы добились того, что когда на входе первого канала «-», на входе второго «+», и наоборот. Следовательно и моторы с колесами включаются по очереди. | Если ты поставишь робота на край черной линии он будет ехать вдоль нее поворачивая то правым, то левым колесом. Правда выглядит завораживающе? Как же работает наша схема? С правым колесом все просто: на вход первого канала (транзистора Дарлингтона) микросхемы ULN2003A подключен датчик линии «В», а на его выход собственно мотор правого колеса. Следовательно когда датчик "видит" белую поверхность правое колесо поворачивается вперед. С левым колесом все интереснее: его мотор подключен к выходу второго канала, а вот вход к выходу первого. Когда канал ULN2003A "выключен" (на его входе «В»), его выход "висит в воздухе", то есть ни к чему не подключен. Что бы это исправить мы добавили резистор R1, который "подтягивает" выход первого канала к «+» питания и вход второго тоже, так как они соединены. Этим мы добились того, что когда на входе первого канала «-», на входе второго «+», и наоборот. Следовательно и моторы с колесами включаются по очереди. |
| |
| Кстати если ты уберешь резистор R1 из схемы, то робот все также ездить по краю линии. Почему так? Все дело в том, что функцию резистора будет R1 выполнять правый мотор. | Кстати если ты уберешь резистор R1 из схемы, то робот все также будет ездить по краю линии. Почему так? Все дело в том, что функцию резистора будет R1 выполнять правый мотор. |
| |
| Достоинством предыдущей схемы является, то что для езды по линии нам было достаточно одно датчика. А вот недостатком – что на прямых участках трассы робот не едет прямо, а виляет поворачивая колесами по очереди. Но у нас же есть еще датчики на плате. Давай же воспользуемся ими для сборки следующей схемы. | <WRAP round tip> |
| | |
| **СХЕМЫ 2** | |
| | |
| Теперь робот проходит трассу гораздо быстрее используя оба колеса на прямых участках. | |
| | |
| | |
| <WRAP center round tip 200%> | |
| Экспериментируй: | Экспериментируй: |
| * Попробуй в обоих схемах сделать так, чтобы робот ехал задом наперед. | * Попробуй сделать так, чтобы робот ехал задом наперед. |
| * Попробуй в первой схеме использовать задний датчик «З» в место переднего «В». | * Попробуй использовать задний датчик «З» в место переднего «В». |
| </WRAP> | </WRAP> |
| |
