require($_SERVER["DOCUMENT_ROOT"]."/interactive/interactive.php"); =====BeamBOT учится останавливаться на границе. Датчик на плате===== В этом уроке мы научим робота использовать один из датчиков установленных на нем. Датчик — это чувствительное устройство, воспринимающее внешнее воздействие и преобразующее его в изменение электрического сигнала. Электрические датчики могут быть самыми разнообразными. Например, в твоем смартфоне есть датчик освещенности, используемый для автоматической подстройки яркости экрана. Или акселерометр (датчик ускорений), использующийся для определения положения устройства в пространстве. Существуют датчики магнитного поля, температуры, газа, звука и практически любого другого физического воздействия. У нашего робота на нижней стороне платы робота есть четыре датчика линии. Для того, чтобы включить датчики нужно передвинуть рычажок на переключателе в задней части робота, который подписан "Датчики". Когда датчики включены рядом с переключателем горит **ЦВЕТ** светодиод. Так как датчики линии потребляют значительное количество тока, мы советуем включать их только в уроках где они используются. Иначе батарейки быстро разрядятся и их придется заменить. **Картинка расположения датчиков**. В передней части робота расположены три датчика обозначенные: «Л» — левый, «В» — передний (обозначен буквой «В» (вперед), чтобы не было путаницы с правым), «П» — правый, а также подстроечный резистор для настройки всех датчиков. В задней части: «З» — задний датчик и разъем для подключения датчиков подписанный «ЛВПЗ». Каждый датчик состоит из инфракрасного светодиода и фототранзистора. Человеческий глаз не видит свет в инфракрасном диапазоне, но его может видеть камера твоего смартфона. Попробуй направить ее на включенные датчики, на экране ты увидишь слабое фиолетовое свечение инфракрасных светодиодов. Датчик работает следующим образом: инфракрасный свет излучаемый светодиодом попадает на поверхность и отражается от нее попадая уже на фототранзистор, который, если отраженного света достаточно, открывается. Поверхности разных цветов по-разному отражают свет: белого — хорошо, черного — плохо. Нужно еще учитывать, что чем больше расстояние от датчика до поверхности, больше света успевает рассеяться по пути и в итоге меньше попадает на фототранзистор. На верхней стороне платы робота рядом с каждым датчиком установлен светодиод, который показывает сработал датчик или нет. Когда датчик срабатывает на соответствующем контакте разъема «ЛВПЗ» появляется «+». Давай настоим датчики, поставь робота на трассу(идет в комплекте) так, чтобы датчик «В» оказался над белой частью. Поверни ручку подстроечного резистора (что это за резистор и зачем он нужен мы разберемся в следующих уроках когда будем собирать свой датчик света) до упора против часовой стрелки. Теперь медленно поворачивай ручку по часовой стрелке пока не загорится светодиод **КАКОЙ**. Чтобы проверить, что датчики правильно настроены помести датчик «В» над черной линией — светодиод должен потухнуть. Давай попробуем подключить к датчику светодиод? pinlab_draw_picture("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme1"); ~~NOCACHE~~ pinlab_bom("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme1.mont");   pinlab_draw_instruction("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme1.mont"); Если ты поместишь датчик «В» над белым светодиод VD1 загорится, если над черным — потухнет. А что если напрямую к датчику подключить еще и мотор? Давай попробуем. pinlab_draw_picture("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme2"); pinlab_bom("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme2.mont");   pinlab_draw_instruction("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme2.mont"); Когда датчик окажется над белой поверхностью мотор с колесом начнут медленно вращаться, а светодиод VD1 слабо мерцать. Это означает, что тока, который может выдать датчик, недостаточно для полноценного вращения одного колеса. Что же говорить о двух. Помнишь в предыдущем уроке у нас остался вопрос зачем нам микросхема ULN2003A? Во как раз для того, чтобы с помощью датчиков управлять моторами. Давай же проверим как это будет работать. pinlab_draw_picture("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme3"); pinlab_bom("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme3.mont");   pinlab_draw_instruction("beambot/uchitsya_ostanavlivat_na_granice/scheme3.mont"); Если ты поставишь робота над белой поверхностью он будет ехать пока не встретит поверхность черного цвета, после чего остановиться. Как работает схема? Датчик подключен к входам двух транзисторов Дарлингтона микросхемы ULN2003A. Пока датчик выдает положительный сигнал транзисторы открыты и подключенные к ним моторы вращают колеса. Как только на выходе датчика появляется «-», транзисторы закрываются и моторы останавливаются.